Вот как раз, когда сцепления не работают, а валы вращаются и Вы влючаете D - сразу возникает жёстка связь с колёсами и со сцеплением. Вот и ударная нагрузка. Как и на механике: попробуйте не выровнять скорость вращения валов при накате, включите передачу и бросьте сцепление... Вполне возможно, что его оборвёт...